项目概况

本项目服务于武汉某智慧港口运营公司（主营集装箱装卸、堆存及短途转运）。客户为推进港口无人化改造，已投入 8 台无人集卡承担核心转运任务，但原有 “基础 GNSS + 简易惯性” 定位方案适配性不足，存在三大瓶颈：

一、堆场遮挡致 GNSS 信号日均中断多次，每次停机 2-5 分钟，制约效率；

二、惯性设备独立运行 15 分钟内定位漂移超 1.2 米，不满足精度需求；

三、动态障碍物识别延迟，已发生 3 次近碰撞险情，安全风险高。基于综合考虑，客户选用际上导航无人智能定位感知系统解决方案。

解决方案与实施

针对上述痛点，际上导航制定了深度定制化的实施计划：

方案定制：深入分析港口堆场、装卸区及转运通道等具体场景，设计出“多源传感器深度融合 + AI 优化数据处理”的综合方案。系统核心搭载高精度GNSS模块、工业级INS、16线激光雷达、高清工业摄像头及轮式里程计。

硬件集成：成功完成所有系统组件与无人集卡车载控制单元的对接，实现了多传感器间的高精度时间同步（误差≤1ms）与空间配准（激光点云与视觉图像校准精度达0.5cm）。

算法部署：加载了融合SLAM算法，结合激光SLAM与视觉SLAM的优势，并特别优化了港口环境的点云匹配逻辑。全新构建了“港口障碍物特征库”，可精准识别包括集装箱、叉车、人员在内的10类核心目标。

试运行与优化：进行了为期1个月的实地试运行，根据实际采集的数据，动态调整了SLAM地图更新频率（如在堆场区域设定为5Hz）及障碍物识别阈值，确保了系统在不同光照、天气（昼夜、阴雨）条件下的卓越适应性。

运维赋能：为客户技术团队提供了全面的系统操作及故障排查培训，确保其具备长期自主运维能力。

项目成果与价值

通过本项目的成功实施，客户的三大核心难题得到彻底解决：

根治信号中断：通过“GNSS+INS+激光SLAM”的融合定位模式，在GNSS信号丢失时系统可无缝自动切换，实现了连续不间断的高精度定位。定位中断次数降为0，15分钟内定位误差≤3cm。

消除惯性漂移：依托算法层对INS、激光雷达及里程计数据的实时融合处理，将15分钟内的惯性漂移量成功控制在5mm以内。

规避碰撞风险：通过激光雷达与摄像头的协同检测，动态障碍物的识别响应时间缩短至≤200ms，识别准确率高达98.5%，自此未再发生任何碰撞或近碰撞事件。

技术优势

多源融合突破局限：通过底层算法深度融合多类传感器数据，从根本上克服了单一传感器的缺陷，确保在GNSS遮挡、夜间无光等极端场景下依然稳定运行。

融合SLAM提升鲁棒性：创新性的融合SLAM方案，既规避了纯视觉方案对光照的过度依赖，又降低了单一激光方案受环境干扰的影响，使系统整体鲁棒性较原有方案提升65%。

攻克技术难点：成功解决了多源数据间的高精度时间同步、空间配准及噪声抑制（激光点云去噪率达95%）等关键技术难题，保障了数据的高度可靠性。

兼顾高精度与实时性：系统实现了静态≤1cm、动态≤3cm的厘米级定位精度，同时数据更新频率≥10Hz，完全满足了无人集卡高速实时作业的苛刻需求。

项目成效

降本增效：无人集卡日均有效作业时长增加1.2小时，整体转运效率提升14%。

安全升级：自系统上线以来，未发生任何碰撞或近碰撞事件，定位相关故障率下降92%。

稳定可靠：在暴雨、夜间、密集堆场等多种复杂工况下，系统保持了100%的稳定运行率。